故事发生在拥有通称“地下城”的广阔的地下迷宫的迷宫都市欧拉丽，想成为冒险者并且向往像英雄冒险谭中那样的“与异性命运的邂逅”的主人公贝尔·克朗尼，在这个地方遇见了一位小“神仙”赫斯缇雅，而她正四处寻找自己“眷族”的成员。吃了不少“眷族”闭门羹的贝尔在听了其劝诱后，立马就决定加入。某日，贝尔在地下城遭到了怪物“弥诺陶洛斯”的袭击，由于水平之差而无计可施的贝尔面临走投无路的危机，而在千钧一发之际，最强冒险者艾丝·华伦斯坦出手相助。就在这一瞬间，贝尔对艾丝一见钟情。就这样，一段眷族神话正式拉开帷幕。
本作は1960年代前半の東京を舞台に、まだ何者でもない“少年ルパン”が高度経済成長期の日本を駆け巡るオリジナルストーリー。アニメーションでルパンの少年期が描かれるのは今回が初めてだ。原作者のモンキー・パンチが描いた少年期（ジャリルパン）からヒントを得る形で、13歳の中学生がいかにして大泥棒ルパン三世となったのかという始まりの物語が全6話で紡がれる。
